近年來自動駕駛已然成為汽車行業熱詞，但由于自動駕駛技術尚未成熟，市場上對相關的產品與功能依然抱有一定的疑慮；而技術上，向來新產品的落地，都伴隨著諸多不確定性，需要進行更多的驗證。
在驗證方面，自動駕駛技術面臨的一大問題就是驗證標準的制定和測試技術的普及滯后于產品研發。本文將從多個方面詳細介紹自動駕駛技術在測試過程中的相關問題。
1、自動駕駛汽車測試類型及測試內容是什么？
自動駕駛汽車的開發滿足V字開發模型，在V字開發模型中，涉及的測試方法主要包括軟件在環（SIL，即software-in-loop）、硬件在環（HIL，即hardware-in-loop）、車輛在環（VIL，即vehicle-in-loop），再到最后的整車場地、道路測試等方法，涵蓋了從零部件到系統再到整車的全鏈條驗證。
在測試內容方面，主要包括傳感器、執行器、算法、人機界面測試以及整車功能等內容。
2、自動駕駛測試主要驗證目的有什么？
自動駕駛的落地，需要驗證產品及系統的功能、性能、安全、穩定和魯棒性。
功能測試：主要功能指標包括是否能夠正確響應各類道路交通設施、是否能夠遵守交通規則、是否能夠按照自動駕駛功能的設計指標正確響應道路上的車輛、非機動車、行人等交通參與者，是否能在設定的ODD之外正常退出并提示駕駛員接管，以及是否能夠正確完成在功能設計時規劃的其他自動駕駛功能。
性能測試：主要指標包括各項車輛運動數據（如速度、加速度、行駛路線），對交通參與者的識別正確率、響應速度、識別范圍，對各類光照、氣候環境的適應能力，駕駛員、乘員的主觀體驗（如是否感到迷惑、緊張、不安，車輛自動駕駛時的各項駕駛操作是否舒適、自然）。
安全測試：安全指標包括功能失效概率，功能安全場景的通過情況和預期功能安全場景的通過情況。
穩定性測試：主要驗證功能及性能是否能穩定運行。
魯棒性測試：魯棒是Rubust的音譯，是在異常和危險情況下系統生存的關鍵，主要測試系統的抗打擊能力。主要驗證在復雜場景下遇到問題時，系統能否及時恢復，把嚴重性降低。例如，計算機軟件在輸入錯誤、磁盤故障、網絡過載或有意攻擊情況下，系統是否不死機、不崩潰。
3、在環測試是什么，其驗證目的分別是什么？
在環測試是借助虛擬現實數據生成、傳輸與交互技術，模擬自動駕駛汽車在真實道路環境行駛，并通過概率分布的危險場景強化模擬方法，進行的自適應加速測試。
通過在環測試，可以在大幅節約測試時間和成本的同時，給虛擬測試提供了驗證結果，并為實際道路測試提供了較為真實的參考數據。
XiL是各種測試環境的通用術語，它包括模型在環(MiL)軟件在環（SiL）、硬件在環（HiL）、車輛在環（ViL）是在環測試的不同類型，其側重點不同。
4、場地測試主要測試內容包括什么？
結合工業和信息化部、公安部、交通運輸部等三部委共同發布的《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》，“考試項目”設置可以包含以下幾個方面：
一是基本交通管理設施檢測與響應能力測試，測試內容應包含《GB5768 道路交通標志和標線》、《GB14887 道路交通信號燈》、《GB14886道路交通信號燈設置與安裝規范》等標準要求的道路交通設施種類和安裝規范等內容；
二是前方車道內動靜態目標（機動車、非機動車、行人、障礙物等）識別與響應能力測試，測試內容應包含感知識別不同目標（非機動車、行人、障礙物）的類型和狀態、跟隨不同交通參與者（機動車、非機動車、行人）行駛、車速車距控制等內容；
三是遵守規則行車能力測試，測試內容應包含超車、并道、通過交叉口等內容；
四是安全接管與應急制動能力測試，測試內容應包含靠邊停車與起步、應急車道內停車、人工接管等內容；
五是綜合能力測試，綜合考察自動駕駛汽車對交通語言認知能力、安全文明駕駛能力、復雜環境通行能力、多參與對象協同行駛能力、網聯通訊能力等內容。
5、目前汽車上市前需要進行的具體測試項目有哪些？
可以按照i-VISTA管理規范進行測試，申請i-VISTA星級認證，主要包含AEB/FCW、LKA、BSD、LDW、SAS等功能。
對于自動駕駛車輛，可以在許多城市的特定區域申請自動駕駛測試牌照，需要測試的項目根據地方要求略有不同，主要包含交通標志和標線的識別及響應、交通信號燈識別及響應、前方車輛行駛狀態識別及響應、障礙物識別及響應、行人和非機動車識別及避讓、跟車行駛、靠路邊停車、超車、并道、交叉路口通行、環形路口通行、自動緊急制動、人工操作接管、聯網通訊等。
另外，車輛上市后，i-VISTA將采購市面上的量產車型，測試并向媒體公布車輛的各項ADAS功能測試結果，包含智能泊車、智能行車、AEB-C2C、AEB-VRU，車道輔助、側向輔助和智能交互功能測試。
6、自動駕駛測試面臨的主要困難有什么？
一是由于我國道路環境和交通構成相對復雜、機動車駕駛人駕駛行為多樣化，自動駕駛汽車正確識別環境并做出準確響應是面臨的挑戰之一；同時，針對我國道路的場景庫搭建難度大，未能完全滿足自動駕駛模擬需求；
二是由于無人駕駛汽車和有人駕駛汽車混行，自動駕駛汽車如何正確感知其他車輛，做出計算，并以此完成執行層的應對、向外界環境發出信號，最終實現與人工駕駛汽車的有效協同并行，也是面臨的挑戰之一。
7、國內國際的主流標準法規有哪些？
如前文所述，由于自動駕駛是一種新技術，較之于研發，標準的進度上必然一定程度地滯后。目前測試主要遵循的規范包括：
NCAP系列法規（歐標EuroNCAP為主，各國有對應的本國版本，如中國的C-NCAP）；
ISO系列法規；（國際標準）
i-VISTA（中國的標準，主要對標ISO）
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